JMWR型单轨吊智能无人驾驶系统

概述：

单轨吊作为矿山有轨运输系统的重要设备
，其高效不变运行直接影响到煤矿运输工作的实现。由于井下工作环境较恶劣
，多湿润和粉尘
，不不变和不安全成分较多
，造成传统人为驾驶单轨吊工作效能较低
，运输成本居高不下
，为此我公司设计一套齐全的单轨吊智能无人驾驶系统
，以WIFI6(5G)无线通讯技术为传输平台
，综合轨路运输监控技术、单轨吊精准定位技术、视频处置技术和单轨吊调度技术
，对于削减或预防矿井沉大出产运输安全变乱
，降低运输成本
，提升矿井物料出产转运效能
，拥有沉大的利用远景和战术价值。

系统组成：

单轨吊智能无人驾驶系统重要由主节造系统、车载节造系统、定位系统、视频监控系统、通讯系统组成。

主节造系统重要由智能远程
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，智能远程
？仄教ㄔ毯冻滩僮髌教ā⑶度胧街魈饨谠炱鳌⑹悠荡χ孟允救砑、状态信息处置显示软件等
，是整个智能远程
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，重要实现对设备无线
？亍⑹悠导嗫亍⑸璞腹ぷ髯刺嗖饧吐嫉戎澳。智能远程
？仄教ò膊逶诘乇淼募嗫刂行
，界面选取视频及设备状态信息一体化显示
，蕴含带有操作手柄和开关的操作单元、地面远程监测推算机、电源
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系统职能：

1、智能无人驾驶

智能远程驾驶是通过智能远程
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，使操作者齐全脱离现场危险区域
，在远距离比力安全的区域实现设备的所有节造职能。通过操作平台上的显示器可实时看到现场的画面及设备状态信息
，同时可做蹊径规划
，风门及转辙机等设备的联锁互动节造。

系统保留原车的操作方式
，具备手动、井上远程、井下
？厝植僮鞣绞。

井上远程驾驶

井下手动驾驶

2、精准定位

精准定位是通过定位装置实时获取机车位相信息和活动方向
，使智能远程
？丶菔幌低匙龀稣返幕疃谠炀霾。该技术基于靠近开关融合UWB
，通过算法优化做精度校准
，精度可节造在30cm。（此刻井上定位选取RIFD定位卡定位）

3、蹊径规划（实现自主无人驾驶）

基于精准定位绘造电子地图
，系统开发蹊径规划职能
，重要通过在巷路中设相信号设备
，各设备之间相互通讯
，组成一个信号采集、集中处置、关塞节造系统
，通过操作平台上蹊径规划系统输入单轨吊启程点和主张职地位
，合理的调度单轨吊运行
，与关联设备（井下风门、岔路等）做联锁节造
，实现单轨吊的蹊径规划职能。

4、安全探测

安全探测是通过装置在单轨吊上传感器做环境感知
，选取激光测距技术或AI摄像头技术
，对设备周围路况信息进行采集分析
，实现对单轨吊行驶过程中前方遭逢阻碍物时的处置
，执行鸣笛、减快、急停刹车等操作。

5、关联设备联锁节造

在单轨吊的运行蹊径中会对转辙机、风门及拦车网进行联锁节造。必要对关联设备做无线节造刷新、状态监测、本地及远程节造
，以实现蹊径规划后单轨吊的自动运行。在单轨吊要达到各点位之前
，会提前对下一个关联设备做状态监测
，需判断是否具备运行前提
，只有监测切合关联设备才会启动节造职能
，如转辙机周边是否无人
，系统有无故障等
，同时启动后会通过传感器判断转辙机是否切换到位。

6、视频监测

视频系统分两个部门
，一部门装置在单轨吊上
，对前后多个方向视频图像做实时采集
，使操作人员实时观察单轨吊周边环境的情况
，另一部门要装置在单轨吊运行轨迹上
，实现特定区域的监督。系统由高清红表摄像头、嵌入式视频采集
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7、数据监测

通过装置在单轨吊上的车载监测单元可实时采集车上的传感器信息
，在远程操作平台上显示
，以便操作人员实时相识设备状态。

通过对采集的数据进行分析
，实现数据显示及阈值报警
，同时也可凭据客户需要加装传感器
，如电压变送器、变流变送器、快率传感器等。